To efficiently perform purification of a target position.SOLUTION: A purification method comprises: deciding a target position which an injection material to be injected from an injection device reaches (S32)； determining whether or not an object comes in contact with the injection material in a period until the injection material reaches the target position from being injected, on the basis of object's positional information obtained by a first sensor (S36)； and controlling the injection device to inject the injection material to a range including the target position, on the basis of the determination result (S40 to S46).SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】目的位置の浄化を効率良く行う。【解決手段】本開示の一態様に係る浄化方法では、噴射装置から噴射される噴射物を到達させる目的位置を決定し（Ｓ３２）、第１センサにより得られた物体の位置情報に基づいて、噴射物が噴射装置から噴射されてから目的位置に到達するまでの期間に、噴射物に物体が接触するか否かを判定し（Ｓ３６）、判定の結果に基づき、噴射装置が目的位置を含む範囲に噴射物を噴射するのを制御する（Ｓ４０からＳ４６）。【選択図】図６
