PROBLEM TO BE SOLVED: To support walking by rapidly following a change in motion of legs of a wearer.SOLUTION: A device assisting walking motion is disposed with a pair of pressure sensors each measuring a pressure by a human body on the human body side of a wearing member, and determines that a wearer moves movable parts to a pressure sensor side having a large detection pressure (a strong pressure) even if a change is not present in a detection value of a joint angle when a totaled pressure obtained by totaling the detection pressures of both the pressure sensors exceeds a prescribed threshold value. Thus, by detecting motion of the movable parts by the wearer before the change in each joint angle, the device instantaneously reflects a motion intention of the wearer in a change in assist force. The assist force is corrected by correcting a joint moment by the joint angle calculated from before by use of the totaled pressure. Thereby, the device detects an assist direction ahead of the detection of the change in the joint angle, and can add the correction of the assist force.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】装着者の脚の動きの変化に迅速に追随して歩行を支援する。【解決手段】歩行動作をアシストする装置において、装着部材の人体側に、人体による圧力を測定する1対の圧力センサを配設し、両圧力センサの検出圧力を合算した合算圧力が所定の閾値を越えた場合に、関節角度の検出値に変化が無くても、装着者は検出圧力が大きい(圧力が強い)圧力センサ側に動かしていると判断する。このように、各関節角度の変化前に、装着者による可動部の動きを検出することで、装着者の動作意思に対して、いち早くアシスト力の変化に反映させる。アシスト力は、従来から算出される関節角度による関節モーメントを、合算圧力を用いて補正することで補正されることになる。これにより関節角度の変化を検出するよりも先にアシスト方向を検知しアシスト力の補正を加えることが可能になる。【選択図】図1
