YE, Menglong,UMMALANENI, Ritwik,RAFII-TARI, Hedyeh,NOONAN, David, Paul
申请号：
USUS2019/034304
公开号：
WO2019/231990A1
申请日:
2019.05.29
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
Provided are robotic systems and methods for navigation of luminal network that detect physiological noise. In one aspect, the system includes a set of one or more processors configured to receive first and second image data from an image sensor located on an instrument, detect a set of one or more points of interest the first image data, and identify a set of first locations and a set of second location respectively corresponding to the set of points in the first and second image data. The set of processors are further configured to, based on the set of first locations and the set of second locations, detect a change of location of the instrument within a luminal network caused by movement of the luminal network relative to the instrument based on the set of first locations and the set of second locations.La présente invention concerne des systèmes robotiques et des procédés de navigation de réseau luminal qui détectent le bruit physiologique. Dans un aspect, le système comprend un ensemble d'un ou plusieurs processeurs configurés pour recevoir de premières et secondes données d'image à partir d'un capteur d'image situé sur un instrument, détecter un ensemble d'un ou plusieurs points d'intérêt des premières données d'image, et identifier un ensemble de premiers emplacements et un ensemble de seconds emplacements correspondant respectivement à un ensemble de points dans les premières et secondes données d'image. L'ensemble de processeurs est en outre configuré pour, sur la base de l'ensemble des premiers emplacements et de l'ensemble des seconds emplacements, détecter un changement de localisation de l'instrument à l'intérieur du réseau luminal provoqué par le mouvement du réseau luminal par rapport à l'instrument sur la base de l'ensemble des premiers emplacements et de l'ensemble des seconds emplacements.
