LEFEBER, Dirk,RODRÍGUEZ CIANCA, David,RODRIGUEZ GUERRERO, Carlos David
申请号：
EPEP2019/059900
公开号：
WO2019/201982A1
申请日:
2019.04.17
申请国别(地区):
EP
年份:
2019
代理人:
摘要：
A device and a method for actuating a joint of a human, an animal or a robot are disclosed. An elongated, lengthwise flexible and torsionally elastic body is provided for transmitting torque. Based at least in part on torsional deformation information of the body, torque is transmitted via the body. In an embodiment, a flexible drive shaft is provided, whereby the flexible drive shaft comprises said body. Furthermore, use of a flexible drive shaft as compliant element and as torque transmission element in a rotary actuator for actuating a mechanical joint is disclosed. In addition, use of a flexible drive shaft for determining an impedance of a joint of a human or an animal is also disclosed.L'invention concerne un dispositif et un procédé d'actionnement d'une articulation d'un être humain, d'un animal ou d'un robot. Un corps allongé, flexible dans le sens de la longueur et élastique en torsion est prévu pour la transmission du couple. Sur la base, au moins en partie, des informations de déformation en torsion du corps, un couple est transmis par l'intermédiaire du corps. Dans un mode de réalisation, l'invention concerne un arbre d'entraînement flexible, l'arbre d'entraînement flexible comprenant ledit corps. En outre, l'invention concerne l'utilisation d'un arbre d'entraînement flexible en tant qu'élément élastique et en tant qu'élément de transmission de couple dans un actionneur rotatif pour actionner une articulation mécanique. De plus, l'invention concerne également l'utilisation d'un arbre d'entraînement flexible pour déterminer une impédance d'une articulation d'un être humain ou d'un animal.
