A robotic surgical system includes a linkage, an input device, and a processing unit. The linkage moveably supports a surgical tool relative to a base. The input device is rotatable about a first axis of rotation and a second axis of rotation. The processing unit is in communication with the input device and is operatively associated with the linkage to rotate the surgical tool about a first axis of movement based on a scaled rotation of the input device about the first axis of rotation by a first scaling factor and to rotate the surgical tool about a second axis of movement based on a scaled rotation of the input device about the second axis of rotation by a second scaling factor that is different from the first scaling factor.La présente invention concerne un système chirurgical robotique comprenant un bras esclave, un dispositif d'entrée et une unité de traitement. Le bras esclave supporte un outil chirurgical mobile par rapport à une base. Le dispositif d'entrée peut tourner autour d'un premier axe de rotation et d'un second axe de rotation. L'unité de traitement est en communication avec le dispositif d'entrée et est fonctionnellement associée au bras esclave pour faire tourner l'instrument chirurgical autour d'un premier axe de mouvement selon une rotation du dispositif d'entrée autour du premier axe de rotation mise à l'échelle par un premier facteur d'échelle et faire tourner l'instrument chirurgical autour d'un second axe de mouvement selon une rotation du dispositif d'entrée autour du second axe de rotation mise à l'échelle par un second facteur d'échelle qui est différent du premier.
