A finger exoskeleton device (1) providing both kinesthetic stimuli along the finger and three-dimensional cutaneous force on the fingertip surface, either generated independently to each other or at the same time, which can be used for rehabilitation purposes, teleoperation, telecommuting, gaming, comprises a proximal portion, apt to be worn at the first phalanx of a finger, and a fingertip portion, apt to be fixed to a distal phalanx and provided with a distal clamp (2), wherein the proximal portion comprises a proximal servomotor (4), acting on a link (6) having an elongated rod (7) connected to said fingertip portion, and at least one potentiometer (11) to sense the rotation of said link (6) with respect to the proximal portion. The fingertip portion comprises three different distal servomotors (22, 23, 24), displaced to form a triangle by their respective axes, and a platform (28) rotatably linked to the axes of said distal servomotors (22, 23, 24) through the respective rigid and articulated arms (25, 26), the platform (28) being positioned to contact the finger pulp.Linvention concerne un dispositif exosquelette de doigt (1) fournissant à la fois des stimuli kinesthésiques le long du doigt et une force cutanée tridimensionnelle sur la surface du bout du doigt, générés soit indépendamment soit simultanément, ce dispositif pouvant être utilisé à des fins de rééducation, de télémanipulation, de télétravail ou de jeu. Le dipositif selon linvention comprend une partie proximale, apte à être portée au niveau de la première phalange dun doigt, et une partie bout de doigt, apte à être fixée sur une phalange distale et pourvue dune pince distale (2), la partie proximale comprenant un servomoteur proximal (4) agissant sur une liaison (6) pourvue dune tige allongée (7) reliée à ladite partie bout de doigt, et au moins un potentiomètre (11) destiné à détecter la rotation de ladite liaison (6) par rapport à la partie proximale. La partie bout de doigt comprend trois servom
