Use of an exoskeleton by a wearer of the exoskeleton is improved through several features. In a first feature, the exoskeleton enters a gait therapy preparation mode to prepare the wearer for subsequent gait therapy. In a second feature, the exoskeleton enters a balance training mode to help the wearer learn to balance while wearing the exoskeleton. In a third feature, the exoskeleton prompts the wearer to shift weight and/or automatically shifts the wearer's weight in a center of pressure control mode. In a fourth feature, an element of variability is introduced into trajectory cycles performed by the exoskeleton in a trajectory cycle mode. Overall, the various disclosed operating modes can be used individually or in various combinations to enhance the rehabilitation or training of the wearer.L'utilisation d'un exosquelette (100) par un porteur (130) de l'exosquelette (100) est améliorée par l'intermédiaire de plusieurs caractéristiques. Selon un premier aspect, l'exosquelette (100) entre dans un mode de préparation de thérapie de démarche pour préparer le porteur (130) pour une thérapie de démarche ultérieure. Selon un deuxième aspect, l'exosquelette (100) entre dans un mode d'apprentissage d'équilibre pour aider le porteur (130) à apprendre à s'équilibrer tout en portant l'exosquelette (100). Selon un troisième aspect, l'exosquelette (100) incite le porteur (130) à déplacer un poids et/ou à déplacer automatiquement le poids du porteur dans un centre de mode de régulation de pression. Selon un quatrième aspect, un élément de variabilité est introduit dans des cycles de trajectoire réalisés par l'exosquelette (100) dans un mode de cycle de trajectoire. Globalement, les divers modes de fonctionnement de l'invention peuvent être utilisés individuellement ou dans diverses combinaisons pour améliorer la rééducation ou l'apprentissage du porteur (130).
