SYSTÈME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT SUR LEQUEL EST ENREGISTRÉ UN PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE, DISPOSITIF DE COMMANDE, PROGRAMME DE COMMANDE, SUPPORT D'ENREGISTREMENT SUR LEQUEL EST ENREGISTRÉ UN PROGRAMME DE COMMANDE, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
This automatic travel control system 2 is provided with: a route calculation unit 23 for calculating a target travel route that passes through an unworked area； a travel control unit 24 which performs control on the traveling of a work vehicle so as to cause the work vehicle to automatically travel along the target travel route by calculating a turn output on the basis of a lateral deviation which is the distance between the target travel route and the work vehicle； and a detection unit 25 for detecting the state of the work vehicle, wherein when the work vehicle goes into an unworked area from an already worked area, the travel control unit 24 determines a correspondence relation between the lateral deviation and the turn output on the basis of the state detected by the detection unit 25.L'invention concerne un système de commande de déplacement automatique 2 qui est pourvu de : une unité de calcul d'itinéraire 23 pour calculer un itinéraire de déplacement cible qui passe à travers une zone non travaillée ； une unité de commande de déplacement 24 qui exécute une commande sur le déplacement d'un véhicule de travail de façon à amener le véhicule de travail à se déplacer automatiquement le long de l'itinéraire de déplacement cible en calculant une sortie de virage sur la base d'un écart latéral qui est la distance entre l'itinéraire de déplacement cible et le véhicule de travail ； et une unité de détection 25 pour détecter l'état du véhicule de travail, dans lequel, lorsque le véhicule de travail entre une zone non travaillée en venant d'une zone déjà travaillée, l'unité de commande de déplacement 24 détermine une relation de correspondance entre l'écart latéral et la sortie de virage sur la base de l'état détecté par l'unité de détection 25.自動走行制御システム２は、未作業領域を通る目標走行経路を算出する経路算出部２３と、作業車が目標走行経路に沿って自動走行するように、目標走行経路と作業車との間の距離である横偏差に基づいて旋回出力を算出することにより作業車の走行を制御する走行制御部２４と、作業車の状態を検出する検出部２５と、を備え、走行制御部２４は、作業車が既作業領域から未作業領域に進入する際、検出部２５により検出された状態に基づいて、横偏差と旋回出力との対応関係を決定する。
