연세대학교 원주산학협력단;YONSEI UNIVERSITY WONJU INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION
发明人:
KIM, YOUNG HO,김영호,LEE, MIN HYEON,이민현,SONG, JONG SANG,손종상,KIM, JUNG YOON,김정윤
申请号：
KR1020110099049
公开号：
KR1020130034896A
申请日:
2011.09.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: An active type upper limb rehabilitation training system based on electromyographic feedback is provided to be controlled by an electromyographic signal of an upper arm and to perform flexion/extension of an elbow joint in one degree of freedom from 0 to 120 degrees. CONSTITUTION: An active type upper limb rehabilitation training system based on electromyographic feedback includes an electromyographic detection unit(100) detecting electromyography from an upper biceps； a control unit(200) generating a motor control signal by calculating a motor torque(y) by y=a*b, where a is the real number from 0.8 to 1.2 and b is the real number from 0.4 to 1.2 using the detected electromyographic signal(x), a motor(300) capable of flexion/extension of the elbow joint by being installed in the hinge engaged part between the upper exoskeleton part cradling the upper arm and the lower arm exoskeleton part while being driven by a motor control signal of the control unit.본 발명은 환자의 의지를 반영하여 운동기기를 구동시키는 근전도 피드백 기반의 능동형 상지 재활 훈련 시스템에 관한 것으로, 보다 상세히는 상완의 근전도 신호를 이용하여 팔꿈치 관절의 능동적 훈련을 하게 하여, 편마비 환자의 재활훈련에 도움이되는 근전도 피드백 기반의 능동형 상지 재활 훈련 시스템에 관한 것이다.본 발명의 근전도 피드백 기반의 능동형 상지 재활 훈련 시스템은, 상완의 이두근으로부터 근전도를 검출하는 근전도 검출부； 상기 검출된 근전도 신호(x)를 이용하되, a는 0.8 내지 1.2의 실수이며, b는 0.4 내지 1.2의 실수로 하여, 모터 토르크(y)를 y=axb 에 의해 구하여 모터 제어신호를 생성하는 제어부； 상기 제어부의 모터 제어신호에 의해 구동되며, 상완을 거치하는 상완 외골격부와 하완을 거치하는 하완 외골격부의 사이에 힌지 결합된 부분에 장착되어, 팔꿈치 관절의 굽힘/폄 운동이 가능하도록 이루어진 모터；를 포함하는 것을 특징으로 한다.
