A steerable surgical device includes a flexible joint positioned between first and second tubular elements, with multiple shape memory alloy wire elements extending across or through the joint being circumferentially spaced relative to one another and independently actuatable to effectuate pivotal movement between the first and second tubular elements (e.g., along at least two or at least three nonparallel planes) to provide enhanced maneuverability relative to single degree of freedom steerable devices. Longitudinal guide structures (e.g., channels or bores) and/or anchor points for shape memory alloy wire elements may be circumferentially spaced in or on the tubular elements to receive the shape memory alloy wire elements.La présente invention concerne un dispositif chirurgical orientable comprenant un joint flexible positionné entre des premier et second éléments tubulaires, avec de multiples éléments de fil en alliage à mémoire de forme s'étendant à travers ou dans tout le joint qui sont espacés de manière circonférentielle les uns des autres et actionnables indépendamment pour effectuer un mouvement de pivotement entre les premier et second éléments tubulaires (par exemple, le long d'au moins deux ou d'au moins trois plans non parallèles) pour fournir une maniabilité améliorée par rapport aux dispositifs orientables à degré de liberté unique. Des structures de guidage longitudinales (par exemple, des canaux ou des alésages) et/ou des points d'ancrage pour éléments de fil en alliage à mémoire de forme peuvent être espacés de manière circonférentielle dans ou sur les éléments tubulaires afin de recevoir les éléments de fil en alliage à mémoire de forme.
