Various embodiments concern a force sensing catheter having a proximal segment containing a proximal hub, a distal segment containing a distal hub, and a spring segment that extends from the proximal segment to the distal segment. The spring segment comprises a plurality of struts connected to both of the proximal and distal hubs. Each strut includes a preformed bend. The struts mechanically support the distal segment in a base orientation with respect to the proximal segment, flex at the preformed bends when the distal segment moves relative to the proximal segment in response to a force, and resiliently return the distal segment to the base orientation once the force has been removed. The catheter further comprises a plurality of sensors configured to output signals indicative of relative movement between the proximal and distal segments for determining a magnitude and direction of the force.Divers modes de réalisation concernent un cathéter à détection de force comprenant un segment proximal contenant un raccord proximal, un segment distal contenant un raccord distal, ainsi quun segment formant ressort qui sétend du segment proximal au segment distal. Ledit segment formant ressort comprend une pluralité dentretoises reliées à la fois au raccord proximal et au raccord distal. Chaque entretoise comprend une courbure préformée. Les entretoises supportent mécaniquement le segment distal dans une orientation de base par rapport au segment proximal, se plient au niveau des courbures préformées lorsque le segment distal se déplace par rapport au segment proximal en réponse à une force, et ramènent élastiquement le segment distal à son orientation de base une fois la force éliminée. Le cathéter comprend en outre une pluralité de capteurs conçus pour émettre des signaux indiquant un mouvement relatif entre les segments proximal et distal afin de déterminer une grandeur et la direction de la force.
