PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a force sense presentation device that is adaptive to a variety of tools, has a tool replaceable adaptively to real movement, has higher reality, can apply force directly to a functional fluid, and is repeatedly usable with ease.SOLUTION: A functional fluid 12 comprising an MR fluid can apply resistance force to force applied to a surface or interior, and is stored in a storage container 11 partially opened. A moving carriage 15 is provided to be horizontally and vertically movable by a servo motor 26 with the storage container 11 placed thereupon. Control means has a magnetic field generation part 13 which applies a magnetic field to the functional fluid 12, controls the magnetic field generation part 13 according to previously measured resistance force of a biological soft tissue when the biological soft tissue is cut with a cutting instrument to control the resistance force of the functional fluid 12, and also controls the servo motor 26 according to viscoelastic characteristics of the biological soft tissue to control movement of the moving carriage 15.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】様々な道具に対応可能で、現実の動きに対応して道具を交換可能で、より現実感があり、機能性流体に直接、力をかけることができ、容易に繰り返し使用することができる力覚提示装置を提供する。【解決手段】MR流体から成る機能性流体12が、表面または内部にかかる力に対して抵抗力をかけることができ、一部が開口した収納容器11の内部に収納されている。移動台15が、収納容器11を載せて、サーボモータ26により水平方向および垂直方向に移動可能に設けられている。制御手段が、機能性流体12に磁場をかけるための磁場発生部13を有し、あらかじめ測定された、切断器具で生体軟組織を切断したときの生体軟組織の抵抗力に応じて、磁場発生部13を制御して機能性流体12の抵抗力を制御するとともに、生体軟組織の粘弾性特性に応じて、サーボモータ26を制御して移動台15の動きを制御するようになっている。【選択図】図2
