PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a laparoscopic ultrasound (LUS) robotic surgical system.SOLUTION: A LUS robotic surgical system is trainable by a surgeon to automatically move a LUS probe in a desired fashion upon command so that the surgeon does not have to do so manually during a minimally invasive surgical procedure. A sequence of 2D ultrasound image slices captured by the LUS probe according to stored instructions are processable into a 3D ultrasound computer model of an anatomic structure, which may be displayed as a 3D or 2D overlay to a camera view or in a PIP as selected by the surgeon or programmed to assist the surgeon in inspecting an anatomic structure for abnormalities. Virtual fixtures are definable so as to assist the surgeon in accurately guiding a tool to a target on the displayed ultrasound image.【課題】ＬＵＳロボット外科手術システムを提供すること。【解決手段】ＬＵＳロボット外科手術システムは、外科医によってＬＵＳプローブを命令時に所望の方法で移動させるよう訓練することが可能であり、その結果外科医は、最小侵襲外科手術手順の間に手動でそうする必要がない。格納された命令に従ってＬＵＳプローブによって捕捉された２Ｄ超音波画像の列は、解剖学的構造の３Ｄ超音波コンピュータモデルへと処理可能であり、該モデルは、カメラビューに対する３Ｄまたは２Ｄオーバーレイとしてまたは外科医によって選択されたＰＩＰ内に表示され得、または外科医が異常に関する解剖学的構造を検査することを支援するようプログラムされ得る、仮想的な固定される物が定義可能であり、その結果、外科医が表示された超音波画像上の標的に正確にツールを案内することを支援する。【選択図】図１
