The purpose of the present invention is to improve rigidity with respect to bending forces that act on pulley shafts and to apply an adequate traction force on a wire. This joint structure (1) of a manipulator is provided with: two swiveling members (2, 3) that are linked via a rolling contact so as to be able to swivel； at least two mutually parallel shafts (51, 52) that configure at least two bending joint parts (4) between the swiveling members (2, 3)； pulleys (71, 72) that are supported so as to be able to rotate around the longitudinal axes of the respective shafts (51, 52) and on which wires are wound； and at least one linking member (6) that bridges between the two adjacent shafts (51, 52) and is installed so as to be able swivel around the longitudinal axes of the respective shafts (51, 52). The linking member (6) is provided with two supporting parts (61) that are disposed at positions so as to sandwich the pulleys (71, 72) therebetween in the direction of the longitudinal axes, and a linking part (62) that links the supporting parts (61) to each other.L'objectif de la présente invention est d'améliorer la rigidité par rapport aux forces de flexion qui agissent sur des arbres de poulie et d'appliquer une force de traction adéquate sur un fil. La présente invention concerne une structure de joint (1) d'un manipulateur comportant: deux éléments pivotants (2, 3) qui sont reliés par l'intermédiaire d'un contact roulant de manière à pouvoir pivoter； au moins deux arbres mutuellement parallèles (51, 52) qui configurent au moins deux parties de joint de flexion (4) entre les éléments pivotants (2, 3)； des poulies (71, 72) qui sont supportées de manière à pouvoir tourner autour des axes longitudinaux des arbres respectifs (51, 52) et sur lesquelles des fils sont enroulés； et au moins un élément de liaison (6) qui relie les deux arbres adjacents (51, 52) et qui est installé de manière à pouvoir pivoter autour des axes longitudinaux des arbres respectifs (51, 52). L'
