Described herein are systems and methods for a powered ankle/foot prosthesis and controller that utilizes piecewise emulated passive impedances to provide for walking at various cadences and on various slopes and for ground slope adaptive standing. A powered prosthesis using these systems and methods is capable of emulating any physical behavior provided by the healthy joint, and additionally describes a control system that utilizes the sensing and actuation system on the prosthesis to provide appropriate ankle joint impedances. Further, the control system incorporates a finite-state-based structure, and within each state, emulates the behavior of the healthy joint with strictly passive impedance functions.La présente invention concerne des systèmes et des procédés pour une prothèse de cheville/pied électrique et une unité de commande qui utilise des impédances passives imitées par morceau pour établir une marche à diverses cadences et sur diverses pentes et pour une position debout adaptable sur un terrain en pente. Une prothèse électrique utilisant ces systèmes et procédés est apte à imiter tout comportement physique réalisé par l'articulation saine, et décrit également un système de commande qui utilise le système de détection et d'actionnement sur la prothèse pour fournir des impédances d'articulation de cheville appropriées. En outre, le système de commande incorpore une structure à base d'état fini et, dans chaque état, imite le comportement de l'articulation saine à l'aide de fonctions d'impédance strictement passive.
