Systems, devices and methods for control of a prosthetic or orthotic device (POD) based on electromyography (EMG) signals are described. The POD may be a lower or upper limb POD having one or more joints. One or more EMG sensors may detect the EMG signals. The EMG sensors may be external, subcutaneous, intraperitoneal, epimysial, intramuscular, or other types. Control of the POD may be based on EMG and non-EMG signals, such as velocity, acceleration, position, force, etc. Voluntary and/or automatic control may be implemented, for example with voluntary muscle contractions and/or data based on velocity, acceleration, position, force, etc. In some embodiments, the neutral position of an ankle POD is adjusted based on EMG signals.L'invention décrit des systèmes, des dispositifs et des procédés de commande d'un dispositif de prothèse ou d'orthèse (POD) sur la base de signaux d'électromyographie (EMG). Le POD peut être un POD de membre inférieur ou supérieur comportant une ou plusieurs articulations. Un ou plusieurs capteurs d'EMG peuvent détecter les signaux d'EMG. Les capteurs d'EMG peuvent être externes, sous-cutanés, intrapéritonéaux, relatifs à l'épimysium, intramusculaires, ou d'autres types. La commande du POD peut être basée sur des signaux d'EMG et des signaux non EMG, comme la vélocité, l'accélération, la position, la force, etc. La commande volontaire et/ou automatique peut être mise en œuvre, par exemple avec des contractions musculaires volontaires et/ou des données sur la base de la vélocité, de l'accélération, de la position, de la force, etc. Selon des modes de réalisation, la position neutre d'un POD de cheville est ajustée sur la base de signaux d'EMG.
