The purpose of the present invention is to provide a compact gripping mechanism which is capable of adjusting the position and orientation of a medical instrument. This gripping mechanism (301) for gripping a medical instrument is equipped with: a base part (121) to which it is possible to attach a part of the medical instrument； a vertical movement mechanism (123) capable of changing the height of the base part (121)； and an angle-changing mechanism (122) which moves in unison with the vertical movement mechanism (123) and is capable of changing the angle of the base part (121).La présente invention concerne un mécanisme de préhension compact qui est apte à ajuster la position et l'orientation d'un instrument médical. Ledit mécanisme de préhension (301) destiné à la préhension d'un instrument médical comporte : une partie de base (121) à laquelle il est possible de fixer une partie de l'instrument médical ； un mécanisme de mouvement vertical (123) apte à changer la hauteur de la partie de base (121) ； et un mécanisme de changement d'angle (122) qui se déplace à l'unisson avec le mécanisme de mouvement vertical (123) et qui est apte à changer l'angle de la partie de base (121).発明の目的は、医療用処置具の位置および向きを調整することのできる小型の把持機構を提供することである。把持機構（３０１）は、医療用処置具を把持する把持機構（３０１）であって、前記医療用処置具の一部を取り付け可能なベース部（１２１）と、前記ベース部（１２１）の高さを変更可能な上下運動機構（１２３）と、前記上下運動機構（１２３）に連動して、前記ベース部（１２１）の角度を変更可能な角度変更機構（１２２）とを備える。
