In the walking assist device, defining rigidity of a portion from the user to a first joint as K1 [N/m], rigidity of a portion from the first joint to the second joint as K2 [N/m] and rigidity of a portion from the second joint to one of the feet of a free leg of the user as K31 [N/m], when the user is supported by the support member, they are set as: (K1 +K31)<；K2. With this, the assist force can avoid being affected by, in the direction of gravity, vertical displacement of a portion other than the main body of the device and the control accuracy of the assist force is enhanced accordingly, thereby improving the assisting feel sensed by the user P.보행 보조 장치(D)에 있어서, 이용자(P)가 지지 부재(10)에 지지될 때, 이용자로부터 제 1 관절부(20)까지의 부위의 강성을 K1[N/m], 제 1 관절부로부터 제 2 관절부(24)까지의 부위의 강성을 K2[N/m], 제 2 관절부로부터 이용자의 미착지 다리측의 발까지의 부위의 강성을 K31[N/m]로 할 때, (K1+K31)<；K2로 하도록 구성했다. 이것에 의해, 제 1 관절부로부터 제 2 관절부까지의 부위 이외의 부위, 즉, 장치의 본체부 이외의 부위의 중력방향에 있어서의 상하의 변위에 대하여 어시스트력이 영향을 받기 어려워져 어시스트력의 제어 정밀도가 향상되고, 따라서 이용자가 받는 어시스트 느낌을 향상시킬 수 있다.
