Verfahren zur Unterstützung der Navigation interventioneller Werkzeuge bei Durchführung von CT- bzw. MRT-gesteuerten Interventionen in einer vorgegebenen Interventionsebene
Verfahren zur Unterstützung der Navigation interventioneller Werkzeuge bei Durchführung von CT- bzw. MRT-gesteuerten Interventionen in einer vorgegebenen Interventionsebene (E), wobeiaus der Interventionsebene (E) herausführende Richtungsabweichungen des Ist-Verlaufs eines interventionellen Werkzeugs (W) von einem vorgebbaren Soll-Verlauf (h) durch Registrierung der verkürzt dargestellten Gesamtlänge oder einer verkürzt dargestellten Teillänge dieses interventionellen Werkzeugs (W) in der 2D-Projektionsdarstellung einer fluoroskopischen Durchleuchtungsaufnahme (F3), die in einer zur Interventionsebene (E) normal verlaufenden 2D-Projektionsrichtung (p→R) aufgenommen wurde, erfasst und zur Anzeige gebracht werden, und wobeies sich bei dem interventionellen Werkzeug (W) um eine Punktionsnadel (N) handelt, die zur Durchführung einer unter CT- bzw. MRT-gestützter bildgebender Kontrolle nach örtlicher Betäubung durchgeführten histologischen Gewebeprobenentnahme oder im Rahmen einer Tumor- bzw. Schmerztherapie verwendet wird,aufweisend die folgenden Schritte:Generierung (S1) einer 3D-Aufnahme (M) eines darzustellenden Bildobjekts (BO) bzw. Zielgebiets (ZG) oder Umrechnung (S1) präinterventionell akquirierter Bilddaten in einen Volumendatensatz einer rekonstruierten 3D-Ansicht (M) dieses Bildobjekts (BO) bzw. Zielgebiets (ZG),Festlegung (S2) der Raumkoordinaten (x1, y1und z1) eines zu erreichenden Punktionsziels (P1) in dem akquirierten dreidimensionalen Datensatz, bezogen auf ein dreidimensionales kartesisches Ortskoordinatensystem (K) mit geeignet festgelegtem Koordinatenursprung (O),Festlegung (S3a) der Raumkoordinaten (x0, y0und z0) einer Einstichstelle P0(x0, y0, z0) in dem dreidimensionalen kartesischen Ortskoordinatensystem (K) und Einführung (S3b) der Punktionsnadel (N) in einen zu untersuchende Gewebebereich im Zielgebiet (ZG) um einen vorgebbaren Längenbetrag in einer vorgebbaren Richtung,Generierung (S4) mindestens einer die aktuelle Lage der Punktionsnadel (N) d
