An x-ray system (100) comprises a gantry (102) on which an x-ray source (104) and an x-ray detector (106) are mounted. A control unit (110) comprises means (114) for effectuating a wiggling motion of the gantry, wherein an axis (116) connecting the x-ray source and the x-ray detector traces a surface (128) of a cone (118). The x-ray source and the x-ray detector have a fixed position with respect to the axis. The control unit comprises means (120) for acquiring a series of x-ray images during the wiggling motion of the gantry. An object recognition unit (122) detects an object (124) appearing in the series of x-ray images to obtain a tracked path. A depth estimation unit (126) uses the tracked path for estimating a depth parameter indicative of a position of the object in a direction substantially parallel to the axis (116).Linvention porte sur un système de rayons X (100) comportant: un portique (102) où sont montés une source de rayons X (104) et un détecteur de rayons X (106) une unité de commande (110) comprenant un moyen (114) imprimant un mouvement ondulatoire au portique. Un axe (116) reliant la source de rayons X au détecteur de rayons X trace une surface (128) dun cône (118), et la source de rayons X et le détecteur de rayons X ont une position fixe par rapport à laxe. Lunité de commande comprend un moyen (120) dacquisition dune série dimages de rayons X pendant le mouvement ondulatoire du portique. Une unité de reconnaissance dobjets (122) détecte un objet (124) apparaissant dans la série dimages de rayons X pour obtenir un parcours suivi. Une unité destimation de profondeur (126) utilise le parcours suivi pour estimer un paramètre de profondeur indiquant une position de lobjet dans une direction sensiblement parallèle à laxe (116).
