The present invention relates to an unmanned control method using an autonomous vehicle, capable of performing an efficient control process, which comprises: a first step of receiving range information on an agricultural pesticide spray target area through a user terminal connected in a wired and wireless manner； a second step of building three-dimensional map information； a third step of generating a traveling path； a fourth step of spraying an agricultural pesticide to fruits； a fifth step of resetting the traveling path； and a sixth step of terminating a control mode.본 발명은 자율주행 차량을 이용한 무인 방제방법에 관한 것으로, 농약 살포용 방제기가 설치된 무인주행 차량의 무인 방제방법에 있어서, 유무선으로 연결되는 사용자 단말을 통해 농약 살포 대상지역의 범위 정보를 입력받는 제1 단계； 상기 무인주행 차량이 상기 설정된 농약 살포 대상지역의 범위 내를 주행하여 상기 농약 살포 대상지역 내의 환경 정보를 획득하며, 상기 획득된 환경 정보를 이용하여 상기 무인주행 차량이 주행할 영역에 대한 3차원 지도정보를 구축하는 제2 단계； 상기 구축된 지도정보를 기반으로, 상기 농약 살포 대상지역에서 상기 무인주행 차량의 이동거리가 최소화되도록 주행 경로를 생성하는 제3 단계； 상기 사용자 단말을 통해 방제 모드의 실행이 입력될 때, 상기 무인주행 차량이 상기 주행 경로를 따라 이동하며 상기 방제기를 작동시켜 과수에 농약을 살포하는 제4 단계； 상기 무인주행 차량이 상기 주행 경로를 따라 이동할 때, 상기 주행 경로 상의 지면 굴곡 및 장애물을 식별하여 상기 주행 경로를 재설정하는 제5 단계； 및 상기 주행 경로를 완주한 후, 상기 무인주행 차량의 상기 방제 모드를 종료하는 제6 단계；를 포함하여, 다양한 주변 환경에 대응하여 보다 적절한 주행 경로를 생성하여 자율적 주행을 가능하게 하는 무인 방제기술을 제공할 수 있다. 본 발명에 의하면, 무인 방제기를 통해 과수에 농약을 살포함으로써 농업인의 안전을 도모함은 물론, 무인 방제기의 주행 경로를 다변화 할 수 있는 자율 주행을 구현함으로써, 방제 과정이 여러 지형 또는 여러 수목에 보다 범용적으로 적용되어 사용될 수 있는 효과를 포함하고, 수목의 크기 또는 배열에 따라 방제 방향과 크기를 제어함으로써, 농약의 사용량을 저감함은 물론, 효율적인 방제 과정을 수행할 수 있는 효과를 포함하며, 주변 환경 변화에 따라 주행 경로를 재설정되도록 하고 그에 따른 방제 동작을 제어함으로써, 농약의 과다 사용을 억제하여 경제적 손실은 물론, 과수의 오염을 경감할 수 있는 효과를 포함한다.
