The surgical operation apparatus according to the present invention includes a surgical instrument for cutting a lesion site of a patient, the surgical surgical robot apparatus comprising a first surgical instrument having a pawl portion for picking up a surgical site, The surgical instrument includes a scissor portion for cutting the microstructure picked up by the pole piece portion. The distance between each of the surgical site and the pole piece portion and the distal end of the scissor portion is measured, and based on the measurement distance, And a control unit for correcting the negative tremor.본 발명의 실시예에 따른 바이매뉴얼 수술 장치는 환자의 병변 부위를 절개하기 위한 외과 기계를 구성으로 하는 수술용 로봇 장치에 있어서, 제1 외과기계는 수술 부위를 집기 위한 폴셉부를 포함하고, 제2 외과기계는 상기 폴셉부에 의해 집힌 미세 조직을 절개하는 시저부를 포함하며, 상기 폴셉부 및 시저부의 말단으로부터 수술부위 간의 각각의 거리를 측정하고, 수술 시 상기 측정 거리에 근거하여 상기 폴셉부 및 시저부의 떨림을 보정하는 컨트롤부를 포함한다.
