The present invention relates to a robotic device (10) for medical intervention on a patient (30) with a medical instrument (13), comprising: - a robot arm (11) comprising several degrees of freedom, comprising an end adapted to receive the medical instrument, 5 - an image acquisition system (14) adapted to acquire position information of the patient's anatomy, - a storage medium (15) comprising a biomechanical model of the human body, - a circuit processing (17) configured to determine a position setpoint and an orientation setpoint for said medical instrument as a function of the biomechanical model, as a function of position information and as a function of a trajectory to be respected by the medical instrument ( 13) to carry out the medical intervention, - a control circuit (16) configured to control the robot arm (11) 15 for placing the medical instrument (13) in the position setpoint and the orientation setpoint.La présente invention concerne un dispositif robotisé (10) pour une intervention médicale sur un patient (30) avec un instrument médical (13), comportant : - un bras robot (11) comportant plusieurs degrés de liberté, comportant une extrémité adaptée à recevoir l'instrument médical, 5 - un système (14) d'acquisition d'images adapté à acquérir des informations de position de l'anatomie du patient, - un support de mémorisation (15) comportant un modèle biomécanique du corps humain, - un circuit de traitement (17) configuré pour déterminer une consigne 10 de position et une consigne d'orientation pour ledit instrument médical en fonction du modèle biomécanique, en fonction des informations de position et en fonction d'une trajectoire à respecter par l'instrument médical (13) pour réaliser l'intervention médicale, - un circuit de contrôle (16) configuré pour contrôler le bras robot (11) 15 pour placer l'instrument médical (13) dans la consigne de position et la consigne d'orientation.
