represented by THE EUROPEAN COMMISSION;THE EUROPEAN ATOMIC ENERGY COMMUNITY (EURATOM)
发明人:
RUIZ MORALES, Emilio
申请号：
CY181101002
公开号：
CY1120704T1
申请日:
2018.09.28
申请国别(地区):
CY
年份:
2019
代理人:
摘要：
Ένα ιατρικό ρομποτικό σύστημα (10) για την εκτέλεση ιατρικών πράξεων περιλαμβάνει έναν ρομποτικό χειριστή (14) για να χειρίζεται με τη βοήθεια ρομπότ ένα ιατρικό όργανο, ιδιαίτερα ένα λαπαροσκοπικό χειρουργικό όργανο (18). Ο ρομποτικός χειριστής (14) περιλαμβάνει μία βάση (24)· έναν βραχίονα χειρισμού (26) με ένα ουσιαστικά κατακόρυφο τμήμα (27) υποστηριζόμενο από τη βάση και με ένα ουσιαστικά οριζόντιο τμήμα (29) υποστηριζόμενο από το κατακόρυφο τμήμα (27)· έναν καρπό χειρισμού (28) υποστηριζόμενο από τον βραχίονα χειρισμού (26)· και μία μονάδα επενεργητή (30) υποστηριζόμενη από τον καρπό χειρισμού και διευθετημένη για να κρατά ένα ιατρικό όργανο. Ο βραχίονας χειρισμού (26) έχει μία κυλινδρική PRP κινηματική διάρθρωση για την τοποθέτηση του καρπού χειρισμού. Ειδικότερα, η PRP κινηματική διάρθρωση έχει την ακόλουθη αλληλουχία αρθρώσεων: μία πρισματική (Ρ) πρώτη άρθρωση (J1) για τη μεταβολή του ύψους του κατακόρυφου τμήματος (27) με την παροχή ενός βαθμού ελευθερίας μετατοπίσεως κατά μήκος ενός ουσιαστικά κατακόρυφου άξονα, μία ροτοειδή (R) δεύτερη άρθρωση (J2) για τη μεταβολή της γωνίας περιστροφής μεταξύ του κατακόρυφου τμήματος (27) και του οριζόντιου τμήματος (29) με την παροχή ενός βαθμού ελευθερίας περιστροφής περί έναν ουσιαστικά κατακόρυφο άξονα, και μία πρισματική (Ρ) τρίτη άρθρωση (J3) για τη μεταβολή της εμβέλειας του οριζόντιου τμήματος με την παροχή ενός βαθμού ελευθερίας μετατοπίσεως κατά μήκος ενός ουσιαστικά οριζόντιου άξονα.A medical robotic system (10) for performing medical operations includes a robotic operator (14) to use a robot to operate a medical device,in particular a laparoscopic surgical instrument (18). The robot operator (14) includes a base (24)； a control arm (26) with a substantially vertical section (27) supported by the baseor with a substantially horizontal section (29) supported by the vertical section (27)； a control wrist (28) supported by the control arm (26)； and an actuator unit (30) supportAlive from the wrist and arranged t
