PROBLEM TO BE SOLVED: To assist a visually handicapped person to walk while avoiding an obstacle smoothly and reliably.SOLUTION: A walking assisting white stick 10 for assisting walking of a visually handicapped person includes: a long stick body 11 with a grip part 21 on its upper end that the visually handicapped persons hand grips a wheel 12 provided at the lower end of the stick body that can roll while contacting the ground surface or floor, and be steered right and left a plurality of guiding index parts 13 provided to the grip part of the stick body along the right and left direction a camera 14 and a distance sensor 15 provided to the stick body for acquiring information around the stick body and a control unit 18 for executing control so as to determine the position of an obstacle based on circumferential information from the camera and the distance sensor, decide a direction to walk while avoiding the obstacle based on the position, steer the wheel 12 in the direction to walk, and cause the guiding index parts 13 to function in the direction to walk as an index.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】視覚障害者が障害物を回避して行う歩行をスムーズ且つ確実に支援できること。【解決手段】視覚障害者の歩行を支援する歩行支援白杖10であって、視覚障害者の手が把持する把持部21を上端に備えた長尺形状の杖本体11と、この杖本体の下端に設けられ、地面または床に接触して転動すると共に左右方向に操舵可能に設けられた車輪12と、杖本体の把持部に左右方向に沿って複数設けられた誘導指標部13と、杖本体に設置されて、この杖本体の周囲の情報を取得するカメラ14及び距離センサ15と、これらのカメラ、距離センサからの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に車輪12を操舵すると共に、この歩行すべき方向に誘導指標部13を指標として機能させるよう制御する制御ユニット18と、を有して構成されたものである。【選択図】 図2
