A method of estimating a location of a catheter in a heart chamber with respect to a model is provided. The model is generated based on readings received from the catheter. The method, in some embodiments, includes receiving readings from the catheter when the catheter is in the location to be estimated； and estimating the location based on the location readings received together with a completeness indicator, indicative of a completeness of the model. Examples of completeness indicators include elapsed time and variance in the model data.L'invention concerne un procédé d'estimation d'un emplacement d'un cathéter dans une cavité cardiaque par rapport à un modèle. Le modèle est généré sur la base de lectures reçues du cathéter. Dans certains modes de réalisation, le procédé consiste à recevoir des lectures provenant du cathéter lorsque le cathéter se trouve dans l'emplacement à estimer ； et à estimer l'emplacement sur la base des lectures d'emplacement reçues conjointement avec un indicateur de complétude, indiquant une complétude du modèle. Des exemples d'indicateurs de complétude comprennent le temps écoulé et la variance dans les données de modèle.
