Provided is a hand cart which slows down in an over-speed condition while performing inverted pendulum control. A speed limit determination unit (212) sets a target tilt angle of a target tilt angle setting unit (213) according to an angular velocity of a main wheel (11). In other words, when the angular velocity of the main wheel (11) is at a predetermined threshold or less, the speed limit determination unit (212) sets the target tilt angle to a first angle (first control mode). When the angular velocity of the main wheel (11) exceeds the predetermined threshold, the speed limit determination unit (212) sets the target tilt angle to a second angle (second control mode). However, the position of a main body unit (10) in the second control mode is set so as to be in an opposite direction to a direction of travel with respect to the position of the main body unit (10) in the first control mode.【課題】倒立振子制御を行いながら、速度超過時に減速させる手押し車を提供する。【解決手段】速度制限判断部212は、主輪11の角速度に応じて、目標傾斜角度設定部213の目標傾斜角度を設定する。すなわち、速度制限判断部212は、主輪11の角速度が所定の閾値以下であるときは、目標傾斜角度を第1の角度に設定する(第1の制御モード)。また、速度制限判断部212は、主輪11の角速度が所定の閾値を超えた場合、第2の角度に設定する(第2の制御モード)。ただし、第2の制御モードにおける本体部10の位置は、第1の制御モードにおける本体部10の位置に対して、進行方向と逆方向となるように設定される。【選択図】 図3
