SATO HIROSHI,佐藤 洋,KONISHI KENTA,小西 健太,AOKI HIDESUKE,青木 英祐
申请号：
JP2016220691
公开号：
JP2018075302A
申请日:
2016.11.11
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking training system which enables a more effective walking training regardless of a structure of a walking assist device.SOLUTION: A walking training system 1 includes a walking assist device 2, a camera 10, a front-side pulling part 35, a rear-side pulling part 37, and a control unit 100. Also, the walking training system 1 includes an upper marker 52 and a lower marker 54 provided so as to be spaced apart in a leg-long direction of the waling assist device 2. The control unit 100 calculates an acceleration of the two markers using the image imaged by the camera 10, and estimates an acceleration of a centroid position of the walking assist device 2 based on the acceleration of the two markers. Then, the control unit 100 calculates an inertial force of the walking assist device 2 based on a product of the acceleration of the centroid position and the weight of the walking assist device 2. The control unit 100 controls the front-side pulling part 35 and the rear-side pulling part 37 so as to reduce the inertial force of the walking assist device 2.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】歩行補助装置の構造によらないで、より効果的に歩行訓練を行うことが可能な歩行訓練システムを提供する。【解決手段】歩行訓練システム１は、歩行補助装置２、カメラ１０、前側引張部３５、後側引張部３７及び制御装置１００を有する。また、歩行訓練システム１は、歩行補助装置２の脚長方向に離間した位置に設けられた上部マーカ５２及び下部マーカ５４を有する。制御装置１００は、カメラ１０によって撮影された画像を用いて２つのマーカの加速度を算出し、この２つのマーカの加速度から、歩行補助装置２の重心位置の加速度を推定する。そして、制御装置１００は、この重心位置の加速度と歩行補助装置２の重量との積から歩行補助装置２の慣性力を算出する。制御装置１００は、歩行補助装置２の慣性力を低減するように、前側引張部３５及び後側引張部３７を制御する。【選択図】図３
