A system and method for controlling the insertion of a medical tool, such as a needle, into a subject's body based on measurements of an interaction parameter associated with the interaction between the tool and a bodily tissue, such as the forces exerted on the tool during insertion. The system comprises an insertion device, at least one sensor configured to measure the interaction parameter and at least one processor configured to receive sensor measurements, detect one or more predefined patterns in the sensor measurements and control an operation of at least one of the insertion device and an imaging device, upon detecting the predefined patterns. The processor may be configured to compare the actual correlation between the sensor measurements and an insertion parameter, such as insertion depth, with an expected correlation, and determine if the medical tool is following its preplanned trajectory based on the result of that comparison.La présente invention concerne un système et un procédé pour commander l'insertion d'un outil médical, tel qu'une aiguille, dans le corps d'un sujet sur la base de mesures d'un paramètre d'interaction associé à l'interaction entre l'outil et un tissu corporel, tel que les forces exercées sur l'outil pendant l'insertion. Le système comprend un dispositif d'insertion, au moins un capteur configuré pour mesurer le paramètre d'interaction et au moins un processeur configuré pour recevoir des mesures de capteur, détecter un ou plusieurs motifs prédéfinis dans les mesures de capteur et commander un fonctionnement d'au moins l'un du dispositif d'insertion et d'un dispositif d'imagerie, lors de la détection de motifs prédéfinis. Le processeur peut être configuré pour comparer la corrélation réelle entre les mesures de capteur et un paramètre d'insertion, tel que la profondeur d'insertion, à une corrélation prévue, et déterminer si l'outil médical suit sa trajectoire préplanifiée sur la base du résultat de cette comparaison.
