인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
ZHAO TAO,자오 타오,PRISCO GUISEPPE MARIE,프리스코 귀세페 마리에,STEGER JOHN RYAN,스테거 존 리안,LARKIN DAVID Q.,라르킨 데이비드 큐
申请号：
KR1020137031922
公开号：
KR1020140022907A
申请日:
2012.05.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
A robotic system includes a camera having an image frame whose position and orientation relative to a fixed frame is determinable through one or more image frame transforms, a tool disposed within a field of view of the camera and having a tool frame whose position and orientation relative to the fixed frame is determinable through one or more tool frame transforms, and at least one processor programmed to identify pose indicating points of the tool from one or more camera captured images, determine an estimated transform for an unknown one of the image and tool frame transforms using the identified pose indicating points and known ones of the image and tool frame transforms, update a master-to-tool transform using the estimated and known ones of the image and tool frame transforms, and command movement of the tool in response to movement of a master using the updated master-to-tool transform.본 발명의 로봇 시스템은, 고정 프레임에 대한 위치 및 방향이 하나 이상의 이미지 프레임 변환을 통하여 결정될 수 있는 이미지 프레임을 가진 카메라, 상기 카메라의 시야 내에 배치되어 있으며 고정 프레임에 대한 위치 및 방향이 하나 이상의 도구 프레임 변환을 통하여 결정될 수 있는 도구 프레임을 가지고 있는 도구, 그리고 하나 이상의 카메라 포착 이미지로부터 도구의 자세 표시 지점을 확인하고, 확인된 자세 표시 지점 및 상기 이미지 프레임 변환과 도구 프레임 변환 중 알려진 것을 이용하여 상기 이미지 프레임 변환과 도구 프레임 변환 중의 알려지지 않은 것에 대한 추정된 변환을 결정하고, 상기 추정된 변환 및 상기 이미지 프레임 변환과 도구 프레임 변환 중의 알려진 것을 이용하여 마스터-도구 변환을 갱신하고, 갱신된 마스터-도구 변환을 이용하여 마스트의 움직임에 대응하여 도구의 움직임을 명령하도록 프로그램된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고 있다.
