The present invention provides a wearable robot control device and control method that ensure both user safety and usability. The present invention also provides a wearable robot that ensures both user safety and usability. If measured data (MD) for at least one physical quantity related to the position of a body on which a wearable robot is mounted deviates outside of the acceptable region (AR), a supplementary operation to prevent the body on which the wearable robot is mounted from falling is performed, wherein the acceptable region (AR) is set as a region that allows the measured data (MD) acquired at the position where the body on which the wearable robot is mounted falls.La présente invention concerne un dispositif de commande et un procédé de commande de robot portable qui assurent à la fois la sécurité de lutilisateur et la facilité dutilisation. La présente invention concerne également un robot portable qui garantit à la fois la sécurité de lutilisateur et la facilité dutilisation. Si des données mesurées (MD) pour au moins une quantité physique associée à la position dun corps sur lequel un robot portable est monté sortent de la région acceptable (AR), une opération supplémentaire pour empêcher le corps sur lequel le robot portable est monté de tomber est effectuée, la région acceptable (AR) étant définie comme étant une région qui permet dobtenir les données mesurées (MD) acquises au niveau de la position où le corps sur lequel le robot portable est monté tombe.本発明は、ユーザの安全性と使用感との両方が確保されたウェアラブルロボットの制御装置及び制御方法を得るものである。また、ユーザの安全性と使用感との両方が確保されたウェアラブルロボットを得るものである。 ウェアラブルロボットが装着されている身体の姿勢に関連する少なくとも1つの物理量の実測データ(MD)が、許容範囲(AR)から外れた場合に、ウェアラブルロボットが装着されている身体の転倒を回避する補助動作が実行され、許容範囲(AR)は、ウェアラブルロボットが装着されている身体が転倒してしまう姿勢で取得される実測データ(MD)を、許容する範囲に設定される。
