In one general aspect, a system for aseptic filling a tray of a pharmaceutical container having a medicament is disclosed, the system comprising a sterile chamber, at least one articulation arm in the chamber, a sensor aseptically disposed relative to the chamber, . The controller determines the position of the opening of the container based on image information from the sensor and guides one of the arms to fill the container with the medicament. In order to obtain an appropriate contrast for correctly identifying the aperture, the illumination section illuminates the tray with substantially collimated light. The sensor creates an image of the tray and the container using collimated light reflected from a reflective surface, such as a retroreflecting portion underneath the tray. For this purpose, the sensor may be disposed a sufficient distance from the retroreflector to mainly focus the retroreflected light, or the sensor may employ a telecentric lens or a Fresnel lens. Further, the joint arm moves the tray to close the container.하나의 일반적 관점에서, 의약품을 가지는 제약 컨테이너의 트레이를 무균 충전하기 위한 시스템이 개시되는데, 이 시스템은 무균 챔버, 상기 챔버 내의 하나 이상의 관절 아암, 상기 챔버에 대하여 무균적으로 배치되는 센서, 및 컨트롤러로 구성된다. 상기 컨트롤러는 상기 센서로부터의 이미지 정보에 근거하여 컨테이너의 개구의 위치를 결정하고, 상기 아암 중의 하나를 안내하여 상기 의약품을 가지는 컨테이너를 충전한다. 상기 개구를 정확하게 식별하기 위한 적절한 콘트라스트를 취득하기 위하여, 조명부는 실질적으로 시준되는 광으로 상기 트레이를 비춘다. 상기 센서는, 상기 트레이 하부의 역반사부와 같은 반사 표면으로부터 반사된 시준광을 사용하여 상기 트레이 및 컨테이너의 이미지를 만든다. 이러한 목적을 위하여, 상기 센서가 상기 역반사부로부터 충분히 먼 거리에 배치되어, 역반사된 광을 주로 집광할 수 있거나, 상기 센서는 텔레센트릭 렌즈나 프레넬 렌즈를 채택할 수 있다. 또한, 상기 관절 아암은 상기 트레이를 이동시켜 컨테이너를 폐쇄한다.
