The invention relates to a modular sexual assistance device adapted to be installed on the ground or on a bed and comprising a first structure (A) secured capable of carrying at least a first user in motion, said first structure (A) secure comprising a carriage (12) movable disposed on a linear guide and mounted on a base (8). According to the invention, the linear guide comprises a safety device adapted to control a linear stroke of the carriage (12). L'invention concerne un appareil d'assistance sexuelle modulable adapté à être installé sur le sol ou sur un lit et comprenant une première structure (A) sécurisée apte à porter au moins un premier utilisateur en mouvement, ladite première structure (A) sécurisée comprenant un chariot (12) mobile disposé sur un guidage linéaire et monté sur un socle (8). Selon l'invention, le guidage linéaire comprend un dispositif de sécurité adapté à contrôler une course linéaire du chariot (12).
