The flexible continuum structure in which posture feedback is feasible includes a flexible continuum structure body (10) and a posture feedback mechanism, the flexible continuum structure body (10) being a distal end. Including a structure (11), a proximal end structure (16) and a middle connector (15), the distal end structure (11) being a distal end spacer disk (111), a distal end fixation disk (112) And the distal end structure (113), the proximal end structure (16) includes a proximal end spacer disk (161), a proximal end fixation disk (162) and a proximal end structure (163)； The middle connector (15) includes a proximal end channel securing plate (152), a distal end channel securing plate (153) and a structure guide channel (151), the structure having one end at the proximal end securing disk (162). ) And the other end is connected Proximal spacer disk (162), the structure guide channel (151), is connected after penetrating the distal end spacer disk (111) by tightening the distal end fixed disk (112). The flexible continuum structure in which the posture feedback is feasible can be driven via a hinge joint drive chain so that the proximal end structure bends in any direction, whereby the distal end A bending motion in the opposite direction can be generated in the structure, and posture feedback for the distal end structure and the proximal end structure can be realized.姿勢フィードバックが実現可能である可撓性連続体構造は、可撓性連続体構造の本体（１０）と、姿勢フィードバック機構とを含み、可撓性連続体構造の本体（１０）は遠位端構造体（１１）、近位端構造体（１６）及び中部接続体（１５）を含み、遠位端構造体（１１）は遠位端スペーサーディスク（１１１）、遠位端固定ディスク（１１２）及び遠位端構造物（１１３）を含み、近位端構造体（１６）は近位端スペーサーディスク（１６１）、近位端固定ディスク（１６２）及び近位端構造物（１６３）を含み、中部接続体（１５）は近位端チャンネル固定板（１５２）、遠位端チャンネル固定板（１５３）及び構造物ガイドチャンネル（１５１）を含み、構造物は、一端が近位端固定ディスク（１６２）に締め付けて接続され、他端が順に近位端スペーサーディスク（１６２）、構造物ガイドチャンネル（１５１）、遠位端スペーサーディスク（１１１）を貫通してから遠位端固定ディスク（１１２）に締め付けて接続される。前記姿勢フィードバックが実現可能である可撓性連続体構造は、ヒンジジョイント駆動鎖を介して、近位端構造体が任意の方向へ湾曲するように駆動することができ、それによって、遠位端構造体に反対方向への湾曲運動を発生させ、遠位端構造体、近位端構造体に対する姿勢フィードバックを実現することができる。
