A computer-implemented method of analyzing a sample task trajectory including obtaining, with one or more computers, position information of an instrument in the sample task trajectory, obtaining, with the one or more computers, pose information of the instrument in the sample task trajectory, comparing, with the one or more computers, the position information and the pose information for the sample task trajectory with reference position information and reference pose information of the instrument for a reference task trajectory, determining, with the one or more computers, a skill assessment for the sample task trajectory based on the comparison, and outputting, with the one or more computers, the determined skill assessment for the sample task trajectory.샘플 태스크 궤적 분석을 컴퓨터로 수행하는 방법은 하나 또는 그 이상의 컴퓨터들로 샘플 태스크 궤적에서 도구의 위치 정보를 획득하는 단계, 상기 하나 또는 그 이상의 컴퓨터들로 상기 샘플 태스크 궤적에서 상기 도구의 포즈 정보를 획득하는 단계, 상기 하나 또는 그 이상의 컴퓨터들로 상기 샘플 태스크 궤적에 대한 상기 위치 정보 및 상기 포즈 정보를 참조 태스크 궤적에 대한 상기 도구의 참조 위치 정보 및 참조 포즈 정보와 비교하는 단계, 상기 하나 또는 그 이상의 컴퓨터들로 비교 결과에 근거하여 상기 샘플 태스크 궤적에 대한 기술 평가 결과를 결정하는 단계 및 상기 하나 또는 그 이상의 컴퓨터들로, 상기 샘플 태스크 궤적에 대한 결정된 기술 평가 결과를 출력하는 단계를 포함한다.
