An apparatus, system, and method are provided for providing a commanded movement of an end effector of a manipulator simultaneously with a desired movement of one or more joints of the manipulator according to one or more integrated goals in zero space. Is done. Zero-space goals include joint state combinations, relative joint states, joint state ranges, joint state profiles, kinetic energy, clutch motion, collision avoidance, singularity avoidance, posture and pitch preferences, desired Manipulator configuration, commanded manipulator reconstruction, and joint anisotropy enhancement may be included. The method includes calculating a plurality of zero-space motions according to different zero-space goals, determining respective attributes, and integrating the zero-space motions with a zero-space manager using various approaches. including. This approach may include applying weighting, scaling, saturation level, priority, master speed limit, saturation limit integration, and various combinations thereof.ゼロ空間の１つ又は複数の統合された目標に従って、マニピュレータの１つ又は複数の関節の所望の運動と同時にマニピュレータのエンドエフェクタの命令された運動を提供するための装置、システム、及び方法が提供される。ゼロ空間の目標は、関節状態の組合せ、相対的な関節状態、関節状態の範囲、関節状態のプロファイル、運動エネルギー、クラッチ動作、衝突回避動作、特異点回避動作、姿勢やピッチの選好、所望のマニピュレータ構成、命令を受けたマニピュレータの再構成、及び関節の異方性強調を含んでもよい。方法は、ゼロ空間の異なる目標に従って、複数のゼロ空間の運動を計算するステップ、それぞれの属性を決定するステップ、及び様々なアプローチを使用するゼロ空間マネージャを用いてゼロ空間の運動を統合するステップを含む。このアプローチは、重み付け、スケーリング、飽和レベル、優先順位、マスター速度制限、飽和制限積分及びこれらの様々な組合せを適用するステップを含んでもよい。
