Robotic and / or surgical devices, systems and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to facilitate the preparation of the system for use. One or more kinematic linkage subsystems may include actively driven joints, passive joints, or a combination of both. The setup mode utilizes an intuitive user interface in which one or more joints are initially held statically by a brake or joint drive system. The user may jointly actuate the joint (s) by manually pushing the link mechanism with a force, torque, etc. that exceeds a manual joint motion threshold. Articulation of a moving joint is made possible by changing the signal sent to the brake or drive system. The system may sense the completion of the reconstruction from the velocity of the joint (s) below the threshold, optionally during the required dwell time. The system may provide detent-like manual articulation, not limited to mechanically predefined detent articulation configurations. Embodiments of the present invention provide a manual operation of a platform that supports multiple surgical manipulators, such as in a robotic surgical system, without the addition of additional input devices, and is particularly well suited for these.ロボット及び／又は手術用の装置、システム及び方法は、使用のためのシステムの準備を容易にするように構成された、運動学的リンク機構の構造及び関連する制御システムを含む。一つ以上の運動学的リンク機構サブシステムは、能動的に駆動される関節、受動的な関節又は両方の複合を含んでもよい。セットアップモードは、一つ以上の関節が、初期的に制動機又は関節駆動システムによって静的に保持されている、直感的な使用者インターフェイスを利用する。使用者は、手動関節動作閾値を超える力、トルク等でリンク機構を手動で押すことによって、（複数の）関節を関節動作させてもよい。動いている関節の関節動作は、制動機又は駆動システムに送信される信号を変更することによって可能とされる。システムは、任意的には要求される滞留時間の間の、閾値を下回る（複数の）関節の速度から、再構成の完了を感知してもよい。システムは、機械的に予め規定されたデテント関節構成に限定されない、デテントの様な手動関節動作を提供してもよい。本発明の複数の実施形態は、追加的な入力装置を加えることなく、ロボット手術システム等における複数の手術マニピュレータを支持するプラットフォームの手動での動作を提供し、これらに特によく適している。
