A system and method for the minimally invasive insertion of an intervertebral rod into the vertebrae of a subject, according to a preoperative surgical plan also defining positions for the insertion of rod clamping screws into the vertebrae. The rod shape for connecting the heads of the screws is calculated, and a path planning algorithm used to determine whether the distal end of the rod can be threaded through the screw heads by longitudinal and rotational manipulation of the proximal end of the rod. If so, instructions are provided for forming that rod shape and for the robotic insertion of the screw holes and the rod. If not, either or both of the screw positions and the rod shape are adjusted, to moderate the bends in the rods, until insertion becomes possible. The insertion can be performed robotically, or, if a navigation tracking system is added, manually.La présente invention concerne un système et un procédé pour l'insertion non effractive d'une tige intervertébrale dans les vertèbres d'un sujet, selon un plan chirurgical préopératoire définissant également des positions pour l'insertion de vis de serrage de tige dans les vertèbres. La forme de la tige permettant de raccorder les têtes des vis est calculée, et un algorithme de planification de trajectoire utilisé pour déterminer si l'extrémité distale de la tige peut être vissée à travers les têtes de vis par manipulation longitudinale et rotative de l'extrémité proximale de la tige. Si tel est le cas, des instructions sont prévues pour former cette forme de tige et pour l'insertion robotisée des trous de vis et de la tige. Si tel n'est pas le cas, les positions de vis et/ou la forme de tige sont ajustées, afin de modérer les courbes dans les tiges, jusqu'à ce que l'insertion devienne possible. L'insertion peut être effectuée par robot, ou si un système de suivi de navigation est ajouté, manuellement.
