A remote controlled work robot including a remote controlled actuator (80) and a support device (81) therefor. The remote controlled actuator (80) includes a spindle guide section (3) of an elongated configuration, a distal end member (2) fitted to a distal end of the spindle guide section (3) through a distal end member coupling structure for alteration in attitude, and a drive unit housing (4a) connected with a base end of the spindle (13) guide section (3). The distal end member (2) rotatably supports a spindle for holding a tool (1). The support device (81) includes a single degree-of-freedom system, in which the remote controlled actuator has a degree of freedom in one direction, or a multi-degrees-of-freedom system, in which the remote controlled actuator (80) has a two or more degrees of freedom relative to a base (82) on which the support device is installed. A drive source (84b, 87a) and (89a) is also provided for driving the degree-of-freedom system.본 발명은, 원격 조작형 액츄에이터(80)와 그 지지 장치(81)로 이루어진다. 원격 조작형 액츄에이터(80)는, 가늘고 긴 형상의 스핀들 가이드부(3)와, 이 스핀들 가이드부(3)의 선단(先端)에 선단 부재 연결부를 통하여 자세 변경 가능하게 장착된 선단 부재(2)와, 스핀들 가이드부의 기단(基端)이 결합된 구동부 하우징(4a)을 구비한다. 선단 부재(2)는, 공구(1)를 유지하는 스핀들을 회전 가능하게 지지한다. 지지 장치(81)는, 베이스부(82)에 대하여 원격 조작형 액츄에이터(80)가 1 방향의 자유도를 가지는 1 자유도 기구, 또는 2 자유도 이상의 자유도를 가지는 다자유도 기구로 이루어진다. 자유도 기구를 구동하는 구동원(84b, 87a, 89a)을 설치한다.
