PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot surgical instrument having an effective mechanism for supplying electric power to an electrocautery end effector. A robotic surgical instrument includes a shaft, an electrocautery end effector powered by an electrocautery element, and a joint connecting the electrocautery end effector to the shaft. The joint portion includes first and second joints that are respectively drivable by a pair of first and second drive elements. A first joint allows rotation of the electrocautery end effector about a first axis transverse to a longitudinal axis of the shaft, and a second joint includes a second axis of the electrocautery end effector transverse to the first axis. Allows rotation around the axis. The electrocautery element is constrained to move about the first axis and be wound one or more turns about the second axis. Each path between the shaft and the second joint of the first drive element of the pair of electrocautery element and second drive element is symmetrical to each other. [Selection diagram] Fig. 4【課題】電気焼灼エンドエフェクタに給電するための効果的な機構を備えるロボット手術器具を提供する。【解決手段】ロボット手術器具は、シャフトと、電気焼灼エレメントにより給電される電気焼灼エンドエフェクタと、電気焼灼エンドエフェクタをシャフトに連結する関節部とを備える。関節部は、第１，第２の駆動エレメントの対により各々駆動可能な第１，第２ジョイントを備える。第１ジョイントは、電気焼灼エンドエフェクタの、シャフトの長手方向軸心を横切る第１軸心回りの回動を可能にし、第２ジョイントは、電気焼灼エンドエフェクタの、第１軸心を横切る第２軸心回りの回動を可能にする。電気焼灼エレメントは、第１軸心の周りを動くように、かつ第２軸心回りに１回転以上巻かれるように拘束されている。電気焼灼エレメント及び第２の駆動エレメントの対の第１の駆動エレメントの、シャフトと第２ジョイントとの間の各経路は、互いに対称となっている。【選択図】図４
