Michael Tappeiner,David Nieto Lara,Benedict Stohmaier
申请号：
DE102019202068
公开号：
DE102019202068A1
申请日:
2019.02.15
申请国别(地区):
DE
年份:
2020
代理人:
摘要：
Bei einem Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs innerhalb eines Arbeitsbereichs, wobei der Arbeitsbereich in einem Off-Road-Bereich angeordnet ist, und wobei entlang einer Begrenzung (2) des Arbeitsbereichs (1) eine Grenz-Bepflanzung (3) angeordnet ist, wird die Grenz-Bepflanzung (3) mittels wenigstens eines Umfeldsensors (4) erkannt. Ein Abstand (5a) wird zwischen dem Fahrzeug (F) und der Grenz-Bepflanzung (3) ermittelt. Ausgehend von dem Abstand (5a) wird eine Trajektorien-Planung des Fahrzeugs (F) angesteuert. Die Trajektorie (6) des Fahrzeugs (F) wird automatisiert angepasst, wenn der Abstand (5a) einen Schwellenwert (X) erreicht, so dass das Fahrzeug (F) innerhalb des Arbeitsbereichs (1) verbleibt.In the case of a procedure for operating an automated vehicle within a work area, where the work area is located in an off-road area and where a boundary planting (3) is located along a boundary (2) of the work area (1), the boundary planting (3) is detected by at least one environmental sensor (4). A distance (5a) is determined between the vehicle (F) and the border planting (3). Starting from the distance (5a) a trajectory planning of the vehicle (F) is controlled. The trajectory (6) of the vehicle (F) is adjusted automatically when the distance (5a) reaches a threshold (X),so that the vehicle (F) remains within the work area (1).
