Systems and methods for minimally invasive tele-surgery are described. For example, the disclosure describes methods for independently controlling motions of the robotic manipulator, cannula, and surgical instrument in various surgical contexts.L'invention concerne également des systèmes et des procédés de télé-chirurgie mini-invasive. Par exemple, l'invention décrit des procédés pour commander indépendamment les mouvements du manipulateur robotique, de la canule et de l'instrument chirurgical dans divers contextes chirurgicaux.
