Die Erfindung betrifft eine Prothese zum Ersatz einer fehlenden Extremität eines Lebewesens, die aufweist: ein oder mehrere mittels Aktoren (101) angetriebene Prothesenglieder, erste Sensoren (102), die einen aktuellen Zustand ZUS(t) der Prothese erfassen, eine Schnittstelle zu zweiten Sensoren (103), die Biosignale SIGBIO(t) des Lebewesens zur Steuerung der fehlenden Extremität erfassen, dritte Sensoren (104) zur Erfassung von Daten DUMG(t), die eine aktuelle Umgebung der Prothese beschreiben, eine Prädiktionseinheit (105), die auf Basis der Biosignale SIGBIO(t) und des Zustands ZUS(t) der Prothese und der Daten DUMG(t) ein Modell MA(t) einer mit der Prothese auszuführenden Aktion A ermittelt und von dem Modell MA(t) abhängige Bewegungen Beweg(MA(t)) der Prothesenglieder für einen Zeitraum [t, t+∆t] prädiziert, eine Bewertungseinheit (106) mit der auf Basis einer Bewertung der Biosignale SIGBIO(t), des Zustands ZUS(t), der Daten DUMG(t) und der prädizierten Bewegungen Beweg(MA(t)) nach einem vorgegebenen Bewertungsschema die diskrete Entscheidung E ermittelbar ist, die Aktion A durch eine andere Aktion A'(E) zu ersetzen, wobei die Aktion A'(E) eine reflexive und/oder protektive autonom gesteuerte/geregelte Bewegung der Prothese definieren kann, und wobei sofern die Aktion A'(E) keine solche reflexive und/oder protektive autonom gesteuerte/geregelte Bewegung der Prothese definiert, durch die Prädiktionseinheit (105) ein Modell MA'(t) der mit der Prothese auszuführenden Aktion A' ermittelt wird, und von dem Modell MA'(t) abhängige Bewegungen Beweg(MA'(t)) der Prothesenglieder für einen Zeitraum [t, t+∆t] prädiziert werden, und eine Steuereinheit (107), die auf Basis der aktuell gültigen prädizierten Bewegungen Beweg(MA(t)) oder Beweg(MA'(t)) oder auf Basis der reflexiven und/oder protektiven autonom gesteuerten/geregelten Bewegung Steuersignale Sig(t) zur Steuerung der Aktoren ableitet und die Aktoren auf Basis der Steuersignale Sig(t) steuert/regelt.The invention re
