PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master/slave type manipulator system intuitively operating with a simple structure which is not restricted on arrangement of a monitor and operation input device.SOLUTION: The master/slave type manipulator system 1 is provided with a manipulator 132, a camera 146, the monitor 152, the operation input device 100, a manipulator controller 122, and a master controller 104. The master controller 122 is provided with: an operation instruction information acquisition part 106 for acquiring operation instruction information based on an instruction by the operation input device 100 an acquisition information separating part 110 for separating the operation instruction information into position movement instruction information and attitude instruction information and a moving direction compensation controller 116 for correcting the position movement instruction information based on the attitude instruction information and outputting the position movement instruction compensation information. The manipulator controller 122 controls position attitude of the manipulator 134, based on the position movement instruction compensation information and attitude instruction information.COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT【課題】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムにおいて、モニタや操作入力装置の配置に制限がない簡単な構成で、直感的な操作を可能とすること。【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム1は、マニピュレータ134、カメラ146、モニタ152、操作入力装置100、マニピュレータコントローラ122、マスタコントローラ104を備える。マスタコントローラ122は、操作入力装置100による指示に基づいて操作指令情報を取得する操作指令情報取得部106と、操作指令情報を位置移動指令情報と姿勢指令情報とに分離する取得情報分離部110と、姿勢指令情報に基づいて位置移動指令情報を補正して位置移動指令補償情報を出力する移動方向補償コントローラ116とを備える。マニピュレータコントローラ122は位置移動指令補償情報及び姿勢指令情報に基づいてマニピュレータ134の位置姿勢を制御する。【選択図】図1
