A method performed by a computing system comprises receiving shape information for an elongate flexible portion of a medical instrument. The medical instrument includes a reference portion movably coupled to a fixture having a known pose in a surgical reference frame. The fixture includes a constraint structure having a known constraint structure location in the surgical reference frame. The elongate flexible portion is coupled to the reference portion and is sized to pass through the constraint structure. The method further includes receiving reference portion position information in the surgical reference frame； determining an estimated constraint structure location in the surgical reference frame from the reference portion position information and the shape information； determining a correction factor by comparing the estimated constraint structure location to the known constraint structure location； and modifying the shape information based upon the correction factor.L'invention concerne un procédé mis en œuvre par un système informatique qui comprend la réception d'informations de forme pour une partie flexible allongée d'un instrument médical. L'instrument médical comprend une partie de référence couplée de manière amovible à un dispositif de fixation ayant une posture connue dans un cadre de référence chirurgical. Le dispositif de fixation comprend une structure de contrainte ayant un emplacement de structure de contrainte connu dans le cadre de référence chirurgical. La partie flexible allongée est couplée à la partie de référence et ses dimensions lui permettent de passer à travers la structure de contrainte. Le procédé comprend en outre la réception d'informations sur la position de la partie de référence dans le cadre de référence chirurgical ； la détermination d'un emplacement de structure de contrainte estimé dans le cadre de référence chirurgical d'après les informations sur la position de la partie de référence et les informations sur la forme ； la dé
