Methods and a device for the continuous manufacturing of artificial muscle actuator device fibers are disclosed. The method includes: threading an untwisted fiber along the axis of a tube and inside the tube that includes a heating means to raise the localized temperature of a cross-section of the tube to a predetermined temperature； providing a tension on the untwisted fiber； and twisting the untwisted fiber while the fiber is within the tube.L'invention concerne des procédés et un dispositif pour la fabrication continue de fibres de dispositif actionneur de muscle artificiel. Le procédé comprend les étapes consistant à : enfiler une fibre non torsadée le long de l'axe d'un tube et à l'intérieur du tube qui comprend un moyen de chauffage pour élever la température locale d'une section transversale du tube à une température prédéterminée； l'application d'une tension sur la fibre non torsadée； et la torsion de la fibre non torsadée pendant que la fibre est à l'intérieur du tube.
