PUSAN NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION
发明人:
LEE, MIN CHEOL,이민철,CHOI, WOO HYEOK,최우혁,YOON, SUNG MIN,윤성민,LEE, MIN CHEOLKR,CHOI, WOO HYEOKKR,YOON, SUNG MINKR
申请号：
KR1020130087458
公开号：
KR1014543220000B1
申请日:
2013.07.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
The present invention relates to a master robot for a surgery robot system, in which a haptic actuator for a haptic function and an encoder are separated from a handling unit. The master robot includes the following parts: a handling unit having a base, a roll rotating member rotated about a roll axis parallel to the base, a pitch rotating member rotated about a pitch axis perpendicular to the roll axis of the roll rotating member, an L-shape handle having one end installed at the pitch rotating member vertically to the ground in such a manner that the L-shape handle can be rotated left and right about a yaw axis that intersects with the roll axis and the pitch axis at one point and a user can rotate the L-shape handle by griping the L-shape handle using a hand, and a plurality of driving pulleys individually coupled to the roll rotating member, the pitch rotating member, the handle and a fingertip to rotate together with the roll rotating member, the pitch rotating member, the handle and the fingertip； and a control unit having a mount frame separated from the handling unit, a plurality of driven pulleys connected to driving pulleys of the handling unit through a cable and rotated as the driving pulleys are rotated, and a plurality of haptic actuators connected to mount frame coaxially with the driven pulleys.본 발명은 햅틱 기능의 구현을 위한 햅틱 액츄에이터와 엔코더를 핸들링부와 분리하여 구성한 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇에 관한 것으로, 베이스와, 상기 베이스에 수평한 롤축(roll axis)을 중심으로 회전하도록 설치된 롤회전부재와, 상기 롤회전부재에 롤축과 직교하는 피치축(pitch axis)을 중심으로 회전하도록 설치된 피치회전부재와, 일단부가 상기 피치회전부재에 지면(地面)에 대해 수직하면서 상기 롤축 및 피치축과 한 지점에서 교차하는 요축(yaw axis)을 중심으로 좌우로 회전하도록 설치되어 시술자가 손으로 잡고 회전 조작하도록 된 L자형의 핸들과, 상기 핸들에 회전 가능하게 설치되어 시술자의 조작에 의해 수술용 인스트루먼트의 엔드 이펙터(end effector)를 동작시키는 핑거팁과, 상기 롤회전부재와 피치회전부재와 핸들 및 핑거팁에 각각 개별적으로 결합되어 롤회전부재와 피치회전부재와 핸들 및 핑거팁과 함께 회전하는 복수개의 구동풀리를 포함하는 핸들링부와； 상기 핸들링부와는 개별체로 구성된 마운트프레임과, 상기 마운트프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 핸들링부의 각각의 구동풀리와 케이블에 의해 연결되어 상기 구동풀리의 회전에 의해 회전하는 복수개의 종동풀리와, 상기 마운트프레임에 상기 각각의 종동풀리들과 동축상으로 연결되는 복수개의 햅틱 액츄에이터를 구비한 컨트
