Wenn man in der Gehunterstützungsvorrichtung (D) die Steifigkeit eines Abschnitts vom Benutzer (P) zum ersten Gelenk (20) als K1 [N/m] definiert, die Steifigkeit eines Abschnitts vom ersten Gelenk (20) zum zweiten Gelenk (24) als K2 [N/m] definiert und die Steifigkeit eines Abschnitts vom zweiten Gelenk (24) zu einem der Füße des freien Beins des Benutzers (P) als K31 [N/m] definiert, wenn der Benutzer (P) von dem Stützelement (10) gestützt wird, werden diese gesetzt als: (K1 + K31) <； K2. Hierdurch kann vermieden werden, dass die Unterstützungskraft in der Schwerkraftrichtung durch eine vertikale Verlagerung des anderen Abschnitts als des Hauptkörpers der Vorrichtung beeinträchtigt wird, und die Steuergenauigkeit der Unterstützungskraft wird dementsprechend verbessert, wodurch das vom Benutzer P empfundene Unterstützungsgefühl verbessert wird.In the walking assist device (D), when defining the stiffness of a portion from the user (P) to the first joint (20) as K1 [N / m], the stiffness of a portion from the first joint (20) to the second joint (24) as K2 [N / m] and defines the stiffness of a section from the second hinge (24) to one of the legs of the free leg of the user (P) as K31 [N / m] when the user (P) of the support element (10) are supported, these are set as: (K1 + K31) <；K2. Hereby, it can be avoided that the assisting force in the direction of gravity is affected by a vertical displacement of the portion other than the main body of the device, and the control accuracy of the assisting force is accordingly improved, thereby improving the feeling of support felt by the user P.
