您的位置：
首页
>
农业专利
>
详情页
用于提供用于控制机器人臂的决策依据的系统和方法、计算机程序以及非易失性数据载体
- 专利权人:
- 利拉伐控股有限公司
- 发明人:
- E.奥斯卡森
- 申请号：
- CN202080036054.7
- 公开号：
- CN113825394A
- 申请日:
- 2020.05.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 相机(110)登记挤奶位置的三维图像数据(Dimg3D)，所述挤奶位置包括参考物体(R1)以及动物(100)以其后腿(LH、RH)面向所述相机(110)站立在上面的旋转平台(130)。控制单元(120)通过在图像数据(dimg3D)搜索所述参考物体(R1)中来检查是否能够在所述图像数据(dimg3D)中找到用于机器人臂的进入窗口。如果所述参考物体(R1)被找到，则所述控制单元(120)在所述图像数据(Dimg3D)中搜索可接受的无障碍体积(V)，所述体积(V)位于相对于所述参考物体(R1)的允许空间(S)内，并且包含面向所述相机(110)的连续区域(A)，所述连续区域(A)超过阈值大小。所述体积(V)从预定义方位(P)开始并且在深度方向上远离所述相机(110)延伸至少主要距离(dOK)。用于控制机器人臂执行与所述动物(100)相关的至少一个动作的决策依据(DB)包括关于所述体积(V)的信息。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
