Teleoperationssystem umfassend:– einen Slave, der eine Antriebseinheit aufweist, die einen greifenden Endeffektor antreibt, wobei eine kinematische Koordinatedes Endeffektors und eine Greifkraft Feffektorbestimmbar ist– mit einer Kamera, die vorzugsweise im Slave integriert ist, und die auf den Endeffektor ausgerichtet ist,– einen Master, der mit dem Slave entfernt verbunden ist, mit mindestens einer Bedien-Einheit, auf die ein Benutzer eine Greifkaft FGausüben kann, wobei die Greifkraft an den Slave übertragen wird, und mit einem visuellen Nutzerinterface, das das Bild der Kamera darstellt,wobei gilt, dass FGlinear abhängig von der kinematischen Koordinate und Feffektorist.Telescopic operation system comprising:– a slave, which has a drive unit, which drives a gripping end effector, wherein a kinematic koordinatedes end effector and a gripping force feffector can be determined– with a camera, which preferably in the slave is integrated, and which is aligned on the end effector,– a master, which is connected with the slave is removed, with at least one operating - unit to which a user a greifkaft fG can exert, wherein the gripping force is transmitted to the slave, and with a visual user interface, which represents the image of the camera,wherein, it is true that fG linearly dependent on the kinematic coordinate and feffector is.
